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教职工
许庆

博士,副研究员,博士生导师

地址:pg电子游戏官网官方网站李兆基楼A639室

邮箱:qingxu@tsinghua.edu.cn


个人主页

2008.09 - 2014.07

北京航空航天大学

交通科学与工程学院

工学博士

2010.09 - 2012.10

伊利诺伊大学香槟分校

机械科学与工程学院

联合培养博士生

2008.03 - 2010.07

北京航空航天大学

数学与系统科学学院

理学学士(二学位)

2006.09 - 2008.07

北京航空航天大学

汽车工程系

工学硕士

2002.09 - 2006.07

北京航空航天大学

汽车工程系

工学学士

 


2023.01 – 今

2016.11 - 2022.12

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副研究员

助理研究员

2014.07 - 2016.10

pg电子游戏官网官方网站汽车工程系

博士后


2016年以来,主持项目(课题)16项,经费总计5140.37万元,包括国家高层次人才特殊支持计划项目1项国家重点研发计划课题1项国家自然科学基金2项、国际合作项目4项、国内横向项目6项,《雄安新区智能交通规划》《宽带无线通信技术应用需求研究》等项目成果向国家/省部级领导汇报展示。发表论文62篇,其中SCI/EI论文 50 篇,第一/通讯作者论文 32 篇,一区/Top期刊论文 13 篇,获中国科协优秀科技论文奖1项,期刊/国际会议优秀论文奖 6 项(其中第一作者2篇,通讯作者2篇),参编专著2套,授权发明专利23项。作为主研人员,获国家科技进步二等奖1项(2018)、中国汽车工业科技进步特等奖1项(2020,年度唯一)、重庆市科技进步一等奖1项(2022)、中国汽车工业科技进步一等奖3项(2016,2017,2021)。作为核心人员参与编写国家工信部、发改委等主管部门制定的《智能网联汽车技术路线图》《智能汽车创新发展战略》等重要报告,协助国家科技部撰写初稿的《抢抓新能源汽车自动驾驶技术发展的战略机遇》得到总书记批示。作为清华pg电子游戏官网官方网站车队队长,在国家基金委、世博会的自动驾驶竞赛中获得冠军1次亚军2次。联合开设《智能网联汽车》《自动驾驶》等课程。

主要研究方向为车路云一体化融合控制,包括:

(1)低可靠反馈下的车辆安全行驶控制方法

(2)低渗透率多车系统协同队列控制方法

(3)动态复杂车路系统跨场景编队控制方法


部分承担项目

时间

项目名称

项目类型

项目经费

2023.01-2025.12

车路云信息物理系统节能与高效控制

“万人计划”青年拔尖人才项目

190.00万元

2021.01-2024.12

面向混合交通的车路云网联系统构型优化设计与融合控制

国家自然科学基金面上基金

58.00万元

2017.01-2019.12

有限感知信息下网联自动驾驶车辆编队的分布式控制方法

国家自然科学基金青年基金

18.00万元

2021.11-2024.10

车-路-船-港-云数字化云控基础设施与一体化信息系统关键技术研究

国家重点研发计划项目课题

458.00万元

2019.12-2022.11

新能源汽车安全风险精准管控技术及应用

国家重点研发计划项目子课题

235.00万元

2021.11-2024.10

智能驾驶和高精度地图关键技术验证平台

横向合作项目

2987.00万元

2020.08-2021.11

智能网联汽车云控系统关键算法

横向合作项目

300.00万元

2020.07-2021.07

云控平台关键技术合作开发

横向合作项目

189.01万元

2019.06-2020.04

协同式自动驾驶系统设计运行区域管理

国际合作项目

120.00万元

2019.02-2019.06

智能网联汽车协同系统的初步研究

国际合作项目

20.00万元

2019.09-2019.12

自动驾驶激光点云解析

横向合作项目

19.40万元

2021.06-2021.06

基于车载图像的多目标跟踪方法开发和应用

横向合作项目

15.96万元


讲授课程

《智能网联汽车》(本科生课程,参与16课时)

《自动驾驶(1)》(本科生课程,参与2课时)

学生指导

2016年至2022年,指导硕士研究生2,协助团队指导硕士/博士研究生25人次,其中3人获北京市普通高等学校优秀毕业生;指导本科毕业设计5人,协助指导27人,获校优秀论文2人、院系优秀论文3人;带班获“pg电子游戏官网官方网站本科生先进班集体”称号。


项目名称

奖励名称

奖励等级

排名

获奖时间

车路云信息物理系统节能与高效控制

“万人计划”青年拔尖人才

国家高层次人才特殊支持计划

-

2022

智能网联汽车云控系统关键

技术及应用

中国汽车工业

科技进步奖

省部级

特等奖

4

2020

(年度唯一)

智能汽车端云一体化平台关键

技术及应用

重庆市

科技进步奖

省部级

一等奖

2

2022

面向中国场景的汽车智能化

系统测试评价关键技术及装备

中国汽车工业

科技进步奖

省部级

一等奖

6

2021

基于共用架构的汽车智能驾驶

辅助系统关键技术及产业化

国家科学技术

进步奖

国家级

二等奖

10

2018

结构共用型汽车智能驾驶

辅助系统技术及产业化应用

中国汽车工业

科技进步奖

省部级

一等奖

15

2017

汽车主被动安全关键技术

研究与应用

中国汽车工业

科技进步奖

省部级

一等奖

15

2016

中国国际智能产业博览会

i-VISTA自动驾驶挑战赛

自动驾驶创新

应用赛

一等奖

3

2018

第八届中国智能车

未来挑战赛

城区道路比赛

第二名

4

2016

基于分级决策的5G自动驾驶

体系构建及应用

首届工信部“绽放杯”5G应用大赛

一等奖

6

2018


成果概况

发表论文62篇,其中SCI/EI论文 50 篇,第一/通讯作者论文 32 篇,一区/Top期刊论文 13 篇,获中国科协优秀科技论文奖1项,期刊/国际会议优秀论文奖 6 项(其中第一作者2篇,通讯作者2篇),参编专著2套,授权发明专利41项。

 

发表论文

1. Qing Xu, Yicong Liu*, Jian Pan, Jiawei Wang, Jianqiang Wang, Keqiang Li. Reachability Analysis plus Satisfiability Modulo Theories: An Adversary-Proof Control Method for Connected and Autonomous Vehicles[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022,doi: 10.1109/TIE.2022.3165293.

2. Qing Xu, Mengchi Cai, Keqiang Li*, Biao Xu, Jianqiang Wang, Xiangbin Wu. Coordinated Formation Control for Intelligent and Connected Vehicles in Multiple Traffic Scenarios[J]. IET Intelligent Transport Systems, 2021, 15(1): 159-173.

3. Qing Xu, Chaoyi Chen*, Xueyang Chang, Dongpu Cao, Mengchi Cai, Jiawei Wang, Keqiang Li, Jianqiang Wang. Modeling and Analysis of Mixed Traffic Networks with Human-driven and Autonomous Vehicles[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2022,doi: 10.21203/rs.3.rs-1053566/v1.

4. Qing Xu, Haoran Wu, Jianqiang Wang*, Hui Xiong, Jinxin Liu, Keqiang Li. Roadside Pedestrian Motion Prediction Using Bayesian Methods and Particle Filter[J]. IET Intelligent Transport Systems, 2021, 15(9): 1167-1182.

5. Qing Xu, Xuewu Lin, Mengchi Cai*Yu-ang Guo, Chuang Zhang, Kai Li, Keqiang Li, Jianqiang Wang, Dongpu Cao. End-to-End Joint Multi-Object Detection and Tracking for Intelligent Transportation Systems[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2022, doi: 10.21203/rs.3.rs-1107274/v1.

6. Qing Xu*, Chun Zhang, Geir E Dullerud. Stabilization of Markovian Jump Linear Systems with Log-Quantized Feedback[J]. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 2014, 136(3): 031019.

7. Mengchi Cai, Qing Xu*, Chaoyi Chen, Jiawei Wang, Keqiang Li, Jianqiang Wang, Xiangbin Wu. Formation Control with Lane Preference for Connected and Automated Vehicles in Multi-Lane Scenarios[J]. Transportation Research Part C: Emerging Technologies, 2022, 136: 103513.

8. Chaoyi Chen, Qing Xu*, Mengchi Cai, Jiawei Wang, Jianqiang Wang, Keqiang Li. Conflict-Free Cooperation Method for Connected and Automated Vehicles at Unsignalized Intersections: Graph-Based Modeling and Optimality Analysis[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2022, 23(11):21897-21914.

9. Mengchi Cai, Qing Xu*, Chaoyi Chen, Jiawei Wang, Keqiang Li, Jianqiang Wang, Xiangbin Wu. Multi-lane Unsignalized Intersection Cooperation with Flexible Lane Direction based on Multi-vehicle Formation Control[J]. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2022, 71(6): 5787-5798.

10. Mengchi Cai, Qing Xu*, Chaoyi Chen, Jiawei Wang, Keqiang Li, Jianqiang Wang, Qianying Zhu. Formation Control for Connected and Automated Vehicles on Multi-Lane Roads: Relative Motion Planning and Conflict Resolution[J]. IET Intelligent Transport Systems, 2022, doi: 10.1049/itr2.12249.

11. Chaoyi Chen, Mengchi Cai, Jiawei Wang, Kai Li, Qing Xu*, Jianqiang Wang, Keqiang Li. Cooperation Method of Connected and Automated Vehicles at Unsignalized Intersections: Lane Changing and Arrival Scheduling[J]. IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2022, doi: 10.1109/TVT.2022.3193096.

12. Heye Huang, Jianqiang Wang, Cong Fei, Xunjia Zheng*, Yibin Yang, Jinxin Liu, Xiangbin Wu, Qing Xu*. A Probabilistic Risk Assessment Framework Considering Lane-Changing Behavior Interaction[J]. Science China Information Sciences, 2020, 63(9): 1-15.

13. Xunjia Zheng, Heye Huang, Jianqiang Wang*, Xiaocong Zhao, Qing Xu*. Behavioral Decision‐Making Model of the Intelligent Vehicle Based on Driving Risk Assessment[J]. Computer‐Aided Civil and Infrastructure Engineering, 2021, 36(7): 820-837.

14. Chaoyi Chen, Jiawei Wang, Qing Xu, Jianqiang Wang, Keqiang Li*. Mixed Platoon Control of Automated and Human-Driven Vehicles at a Signalized Intersection: Dynamical Analysis and Optimal Control[J]. Transportation Research Part C: Emerging Technologies, 2021, 127: 103138.

15. 许庆,潘济安,李克强*,王建强,吴向斌. 不可靠通信的云控场景下网联车辆控制器的设计[J]. 汽车工程, 2021, 43(4): 527-536.

16. Qing Xu*, Jianqiang Wang, Fang Zhang, Keqiang Li. Stability of Networked Control System with Bandwidth Limitation and Bernoulli-Process Packet Loss in Feed-Back[C]. 2015 34th Chinese Control Conference (CCC). IEEE, 2015: 7671-7675.

17. Qing Xu*, Feng Gao, Ke Shi, Guoyan Xu. Real-Time Rear of Vehicle Detection from a Moving Camera[C]. The 26th Chinese Control and Decision Conference (2014 CCDC). IEEE, 2014: 4575-4578.

18. 许庆*, 高峰, 徐国艳. 基于Haar特征的前车识别算法[J]. 汽车工程, 2013.4.25, (04): 381-384.

19. Xuewu Lin, Jianqiang Wang, Qing Xu*, Gaolei Shi, Yitao Jin. Real-Time Estimation of Tire-Road Friction Coefficient Based on Unscented Kalman Filtering[C]. 2020 IEEE 5th International Conference on Intelligent Transportation Engineering (ICITE). IEEE, 2020: 376-382.

20. Jian Pan, Qing Xu*, Keqiang Li, Jianqiang Wang. Controller Design for V2X Application Under Unreliable Feedback Channel[C]. 2019 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC). IEEE, 2019: 2496-2502.

21. Mengchi Cai, Qing Xu*, Keqiang Li, Jianqiang Wang. Multi-lane Formation Assignment and Control for Connected Vehicles[C]. 2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV). IEEE, 2019: 1968-1973.

22. Mengchi Cai, Qing Xu*, Chaoyi Chen, Jiawei Wang, Keqiang Li, Jianqiang Wang. Formation Control for Multiple Connected and Automated Vehicles on Multi-Lane Roads[C]. 2021 IEEE International Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC). IEEE, 2021: 1940-1945.

23. 常雪阳, 许庆*, 李克强,边有钢,韩海兰,张俊. 通信时延与丢包下智能网联汽车控制性能分析[J]. 中国公路学报, 2019, 32(6): 216-225.